论文阅读《Intensity Scan Context: Coding Intensity and Geometry Relations for Loop Closure Detection》
2021-06-12
FLoam作者改进的SC
论文阅读《Scan Context: Egocentric Spatial Descriptor for Place Recognition within 3D Point Cloud Map》
2021-06-02
Scan context的会议版本论文。
论文阅读《1-Day Learning, 1-Year Localization: Long-Term LiDAR Localization Using Scan Context Image》
2021-05-31
将三维点云投影成图像的形式进行回环检测，这篇论文是scan context的期刊版本，通过学习一个点云描述符，也就是扫描上下文图像（SCI），并通过卷积神经网络将地点识别问题描述为地点分类，在网格地图上进行机器人定位，所以最终的速度比类词袋法的配对查找要快很多，并且从实验结果上来看，通过一天的训练可以实现全年的持久化效果
论文阅读《VIRAL-Fusion: A Visual-Inertial-Ranging-Lidar Sensor Fusion Approach》
2021-05-29
论文阅读《Unified Multi-Modal Landmark Tracking for Tightly Coupled Lidar-Visual-Inertial Odometry》
2021-05-28
论文阅读《Fusion-DHL: WiFi, IMU, and Floorplan Fusion for Dense History of Locations in Indoor Environments》
2021-05-20
基于wifi和手机自带IMU的室内离线定位.
论文阅读《CamVox: A Low-cost and Accurate Lidar-assisted Visual SLAM System》
2021-05-18
如何将低成本激光雷达和低成本相机进行结合是一个有着实际工业应用价值的命题，这篇文章将Livox雷达改编进ORB-SLAM进行了探索。
论文阅读《Good Feature Matching: Toward Accurate, Robust VO/VSLAM With Low Latency》
2021-05-16
视觉SLAM目前主要分为直接法或者特征法，基于特征法的性能更好但是也具有更高的延迟，基于直接法的视觉SLAM虽然延迟低，但是不适用于某些场景并且大部分时候比基于特征点法的性能更差，所以如何平衡延迟和性能的问题一直是视觉SLAM一个很重要的命题.
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