激光数据如何和视觉数据进行关联一直是一个比较有意思的方向，这篇文章提出了深度残差关联的思想，挺有意思的，下面进行解读

ICRA陆陆续续发榜了，这篇文章的工作很厉害，把激光的运行频率提升到了500-1000hz,下面就来看看他是怎么做到的。

里程计是SLAM的核心基础，尤其是在多变的环境下，里程计的可靠性和精确度更加是非常重要的，本文提出的里程计是作者参加美国国防部地下越野挑战赛获得冠军的里程计部分。

目前大部分的融合都是基于优化的，但是滤波的融合方式在某些场景下，效果优于优化，所以仍然有很多人针对滤波的融合的进行改进

基于激光的SLAM目前虽然比较成熟，但是时间上会受到建图的制约，这篇文章主要是针对这个点进行的改进。

多传感器融合的思路挺多的，这篇文章主要是针对深度融合这个点进行了仔细的探讨。

对于激光点云的优化的方法而言，尽量多的使用不同的特征从而提高鲁棒性和精确度算是一种共识，今天要介绍的这篇文章就是在激光雷达优化中同时使用了点和线，下面进行仔细分析。

因为本人的目前研究方向是多传感器融合的，所以会有选择的挑选最新的关于多传感器融合的论文进行阅读(包括arxiv的未发表论文)。最近看到了港大的Mars实验室(他们之前的成果有loam_liovx,BALM,Fast-Lio)新上传了一篇关于多传感器融合的论文,代码已开源 Read More