因为kitti目前榜单排行第一的是soft2,所以这周对于soft的两篇论文做解读分析(本人对视觉SLAM的认识比较粗糙，分析有误之处请各位不吝赐教)

基于ORB-SLAM2, 对图像帧插帧来更好的应对旋转情况。

作为NASA喷气推进实验室CoSTAR团队研究和开发DARPA地下挑战的里程计部分

SCAN-CONTEXT, 上T-RO了……, 牛。

这个文章的标题，起的和DVL-SLAM太像了…

R2live的进阶版本，从视频看，效果比R2live好了很多，无论是精度还是可视化的效果，另外github中给出的VR的应用也挺有意思。

激光语义加入到激光回环。

因为课题的需要，需要把之前代码里的ceres计算里程计重构成基于gtsam计算里程计，这篇博客做个总结，主要是针对FLOAM和ALOAM这两套代吗的重构，ALOAM重构没出什么问题，但是FLOAM重构出现了比较严重的问题，下面会详细描述.