Gtsam自定义激光残差(loam)因子

    2021-09-17

    因为课题的需要,需要把之前代码里的ceres计算里程计重构成基于gtsam计算里程计,这篇博客做个总结,主要是针对FLOAM和ALOAM这两套代吗的重构,ALOAM重构没出什么问题,但是FLOAM重构出现了比较严重的问题,下面会详细描述.

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